Teacode.com: Параметрическая идентификация

Здравствуйте, если кто то сможет помочь мне разобраться со следующей проблемой. Я делаю параметрическую идентификацию модели. Для этого я использую нелинейный метод наименьших квадратов...для поиска коэффициентов модели необходимо решить нелинейную систему уравнений. Для ее решения используется метод доверительных областей. Естественно, что поиск требуемых коэффициентов является итерационным...мне немного не понятно: 1. Для заданных стартовых точек коэффициентов делается приближение по методу наименьших квадратов (МНК) 2. Вычисляется Якобиан 3. Происходит увеличение коэффициентов модели, в какую сторону - в зависимости от выбранного алгоритма. 4. Повторение процедуры, с шага два до тех пор - пока не будет достигнут критерий сходимости. Вообщем два вопроса - 1. Для чего вычисляется Якобиан функции f(x) и второе - что такое критерий сходимости и в каком случае он будет достигнут?